本質矩陣和基礎矩陣的區別是什么?

1.定義域不同

本質矩陣E是在歸一化圖像坐標系中定義的，也就是說，它描述的是已經去掉相機內參影響后的兩個相機之間的幾何關系。而基礎矩陣F是在像素坐標系中定義的，因此它在描述相機之間的幾何關系時，同時融入了相機的內參信息。

2.運用范圍不同

本質矩陣主要用于針對已知相機內參，要求更精確的場合。基礎矩陣更常用于在只有圖像，而沒有相機內參的情況下，去估計相機之間的相對姿態。

3.幾何含義的區別

本質矩陣E可以分解為旋轉矩陣R和平移向量t，它們描述的是相機的旋轉和平移變換。而基礎矩陣F不能直接分解出這些信息，因為它混合了內參、旋轉和平移信息。

4.應用在圖像重構的表現

通過本質矩陣E可以得到更準確的三維重構結果，因為它蘊含了精確的相機姿態。而通過基礎矩陣F得到的重構結果，由于沒有考慮相機的內參，因此可能會產生誤差。

5.與相機參數的關系

本質矩陣E與相機的內參關系不大，主要受相機姿態影響。而基礎矩陣F是受相機內參、姿態等多方面因素影響的。

延伸閱讀

雙目視覺系統中的本質矩陣和基礎矩陣

在雙目視覺系統中，本質矩陣和基礎矩陣起著重要的作用。它們描述了左右兩個相機之間的幾何關系，是進行立體視覺測量的關鍵。

本質矩陣描述了兩個相機之間的旋轉和平移關系，可以用于計算兩個相機之間的相對姿態，這對于立體視覺中的深度計算、三維重建等任務至關重要。

基礎矩陣則提供了一個更為通用的工具，它可以在不知道相機內參的情況下，從圖像對中估計出相機的相對姿態。這對于那些沒有校準信息，只有圖像數據的場合非常有用。

通過對本質矩陣和基礎矩陣的理解和應用，可以更好地理解和使用雙目視覺系統，進行有效的立體視覺測量和三維重建。